Damiao 电机和 CAN 总线

本指南介绍如何通过 CAN 总线通信在 LeRobot 中设置和使用 Damiao 电机。

目前仅支持 Linux，因为 OpenArms CAN 适配器仅有 Linux 驱动程序。

Linux CAN 设置

在使用 Damiao 电机之前，您需要在 Linux 系统上设置 CAN 接口。

安装 CAN 工具

sudo apt-get install can-utils

配置 CAN 接口（手动）

对于标准 CAN FD（推荐用于 OpenArms）：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on
sudo ip link set can0 up

对于标准 CAN（不使用 FD）：

sudo ip link set can0 down
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000
sudo ip link set can0 up

配置 CAN 接口（使用 LeRobot）

LeRobot 提供了一个实用脚本来设置和测试 CAN 接口：

# 设置多个接口（例如，OpenArms Followers 有 2 条 CAN 总线）
lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0,can1

调试 CAN 通信

使用内置调试工具测试电机通信：

# 测试所有接口上的电机
lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0,can1

# 运行速度/延迟测试
lerobot-setup-can --mode=speed --interfaces=can0

测试模式将扫描电机（ID 0x01-0x08）并报告哪些电机有响应。示例输出：

can0: UP (CAN FD)
  Motor 0x01 (joint_1): ✓ FOUND
    → Response 0x11 [FD]: 00112233...
  Motor 0x02 (joint_2): ✓ FOUND
  Motor 0x03 (joint_3): ✗ No response
  ...
  Summary: 2/8 motors found

使用方法

基本设置

from lerobot.motors import Motor
from lerobot.motors.damiao import DamiaoMotorsBus

# 使用发送/接收 CAN ID 定义您的电机
motors = {
    "joint_1": Motor(id=0x01, motor_type_str="dm8009", recv_id=0x11),
    "joint_2": Motor(id=0x02, motor_type_str="dm4340", recv_id=0x12),
    "joint_3": Motor(id=0x03, motor_type_str="dm4310", recv_id=0x13),
}

# 创建总线
bus = DamiaoMotorsBus(
    port="can0",  # Linux socketcan 接口
    motors=motors,
)

# 连接
bus.connect()

读取电机状态

# 读取单个电机位置（度）
position = bus.read("Present_Position", "joint_1")

# 从多个电机读取
positions = bus.sync_read("Present_Position")  # 所有电机
positions = bus.sync_read("Present_Position", ["joint_1", "joint_2"])

# 一次读取所有状态（位置、速度、扭矩）
states = bus.sync_read_all_states()
# 返回: {'joint_1': {'position': 45.2, 'velocity': 1.3, 'torque': 0.5}, ...}

写入电机命令

# 启用扭矩
bus.enable_torque()

# 设置目标位置（度）
bus.write("Goal_Position", "joint_1", 45.0)

# 为多个电机设置位置
bus.sync_write("Goal_Position", {
    "joint_1": 45.0,
    "joint_2": -30.0,
    "joint_3": 90.0,
})

# 禁用扭矩
bus.disable_torque()

配置选项

参数	默认值	描述
`port`	-	CAN 接口（`can0`）或串口（`/dev/cu.usbmodem*`）
`use_can_fd`	`True`	启用 CAN FD 以获得更高的数据速率
`bitrate`	`1000000`	标称比特率（1 Mbps）
`data_bitrate`	`5000000`	CAN FD 数据比特率（5 Mbps）

电机配置

每个电机需要：

id：用于发送命令的 CAN ID
motor_type：支持的电机类型之一（例如 "dm8009"、"dm4340"）
recv_id：用于接收响应的 CAN ID

OpenArms 默认 ID 遵循以下模式：发送 ID 0x0N，接收 ID 0x1N，其中 N 是关节编号。

故障排除

电机无响应

检查电源
验证 CAN 接线：检查 CAN-H、CAN-L 和 GND 连接
检查电机 ID：使用 Damiao 调试工具验证/配置 ID
测试 CAN 接口：运行 candump can0 查看是否接收到消息
运行诊断：lerobot-setup-can --mode=test --interfaces=can0

电机超时参数

如果电机配置为 timeout=0，它们将不会响应命令。使用 Damiao 调试工具设置非零超时值。

验证 CAN FD 状态

ip -d link show can0 | grep fd