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Unitree G1

Unitree G1 locomanipulation demo

Unitree G1 人形机器人现已在 LeRobot 中得到支持！您可以进行遥操作、训练移动操作策略、在仿真中测试等。支持 29 和 23 自由度两种变体。

第一部分：入门

安装 Unitree SDK

按照 unitree_sdk2_python 安装指南进行操作。已使用 unitree_sdk2py==1.0.1 和 cyclonedds==0.10.2 进行测试：

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .
cd ..

安装 LeRobot

conda install ffmpeg -c conda-forge
conda install -c conda-forge "pinocchio>=3.0.0,<4.0.0"
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e '.[unitree_g1]'

Tip

目前，pinocchio 必须从 conda-forge（而非 pip）安装，以包含手臂逆运动学所需的 CasADi 绑定。

测试安装（仿真）

仿真环境有其自己的依赖项。检查仿真环境依赖项：Unitree G1 Mujoco EnvHub。

pip install mujoco loguru msgpack msgpack-numpy

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=unitree_g1 \
  --robot.is_simulation=true \
  --teleop.type=unitree_g1 \
  --teleop.id=wbc_unitree \
  --robot.cameras='{"global_view": {"type": "zmq", "server_address": "localhost", "port": 5555, "camera_name": "head_camera", "width": 640, "height": 480, "fps": 30, "warmup_s": 5}}' \
  --display_data=true \
  --robot.controller=GrootLocomotionController

这将为 G1 启动一个 MuJoCo 仿真实例。您可以在启动前将游戏手柄连接到您的机器，以便在仿真中控制机器人的移动。我们通过 --robot.controller 支持 HolosomaLocomotionController 和 GrootLocomotionController。

  • 按 9 释放机器人
  • 按 7 / 8 增加/减少腰部高度

连接到物理机器人

G1 的以太网 IP 固定为 192.168.123.164。您的机器必须在同一子网上具有静态 IP：192.168.123.x，其中 x ≠ 164。

# 将 'enp131s0' 替换为您的以太网接口名称（使用 `ip a` 检查）
sudo ip addr flush dev enp131s0
sudo ip addr add 192.168.123.200/24 dev enp131s0
sudo ip link set enp131s0 up

SSH 进入机器人

ssh unitree@192.168.123.164
# 密码：123

通过以太网共享互联网

G1 需要互联网访问来克隆仓库和安装软件包。通过以太网共享您的笔记本电脑的连接：

在您的笔记本电脑上：

sudo sysctl -w net.ipv4.ip_forward=1

# 将 wlp132s0f0 替换为您的 WiFi 接口名称
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o wlp132s0f0 -s 192.168.123.0/24 -j MASQUERADE
sudo iptables -A FORWARD -i wlp132s0f0 -o enp131s0 -m state --state RELATED,ESTABLISHED -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -i enp131s0 -o wlp132s0f0 -j ACCEPT

在 G1 上：

sudo ip route del default 2>/dev/null || true
sudo ip route add default via 192.168.123.200 dev eth0
echo "nameserver 8.8.8.8" | sudo tee /etc/resolv.conf

# 验证
ping -c 3 8.8.8.8

在 G1 上安装 Unitree SDK

按照 unitree_sdk2_python 安装指南进行操作：

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
python -m pip install -e .
cd ..

在 G1 上安装 LeRobot

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
conda install -c conda-forge "pinocchio>=3.0.0,<4.0.0"
python -m pip install -e '.[unitree_g1]'

Tip

目前，pinocchio 必须从 conda-forge（而非 pip）安装，以包含手臂逆运动学所需的 CasADi 绑定。

（可选）在机器人上启用 WiFi

要进行无线 SSH 访问，您可以在 G1 上启用 WiFi（默认情况下被阻止）：

sudo rfkill unblock all
sudo ip link set wlan0 up
sudo nmcli radio wifi on
sudo nmcli device set wlan0 managed yes
sudo systemctl restart NetworkManager

连接到 WiFi 网络：

nmcli device wifi list

sudo nmcli connection add type wifi ifname wlan0 con-name "YourNetwork" ssid "YourNetwork"
sudo nmcli connection modify "YourNetwork" wifi-sec.key-mgmt wpa-psk
sudo nmcli connection modify "YourNetwork" wifi-sec.psk "YourPassword"
sudo nmcli connection modify "YourNetwork" connection.autoconnect yes
sudo nmcli connection up "YourNetwork"

ip a show wlan0

然后您可以通过 WiFi 而不是以太网进行 SSH：

ssh unitree@<ROBOT_WIFI_IP>
# 密码：123

第二部分：遥操作和移动

运行机器人服务器

在机器人上（从 ~/lerobot）：

cd ~/lerobot
python src/lerobot/robots/unitree_g1/run_g1_server.py --camera

运行移动策略

您可以通过以太网、WiFi（实验性）或直接在机器人本身上从笔记本电脑运行遥操作客户端。注意网络引入的潜在延迟。

从您的笔记本电脑：

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=unitree_g1 \
  --robot.is_simulation=false \
  --robot.robot_ip=<ROBOT_IP> \
  --teleop.type=unitree_g1 \
  --teleop.id=wbc_unitree \
  --robot.cameras='{"global_view": {"type": "zmq", "server_address": "<ROBOT_IP>", "port": 5555, "camera_name": "head_camera", "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
  --display_data=true \
  --robot.controller=HolosomaLocomotionController

我们通过 --robot.controller 支持 GrootLocomotionController 和 HolosomaLocomotionController。

第三部分：使用 Homunculus 外骨骼进行移动操作

我们通过 Homunculus 外骨骼提供移动操作解决方案——一个用于全身控制的开源 7 自由度外骨骼。在此处查看。

校准

lerobot-calibrate \
  --teleop.type=unitree_g1 \
  --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=exo

在校准期间，将每个关节移动通过其整个范围。拟合后，将关节移动到中性位置并按 n 前进。

记录数据集

lerobot-record \
  --robot.type=unitree_g1 \
  --robot.is_simulation=true \
  --robot.cameras='{"global_view": {"type": "zmq", "server_address": "localhost", "port": 5555, "camera_name": "head_camera", "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
  --teleop.type=unitree_g1 \
  --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.id=exo \
  --dataset.repo_id=your-username/dataset-name \
  --dataset.single_task="Test" \
  --dataset.num_episodes=2 \
  --dataset.episode_time_s=5 \
  --dataset.reset_time_s=5 \
  --dataset.push_to_hub=true \
  --dataset.streaming_encoding=true \
  --dataset.encoder_threads=2

注意： 如果您只使用操纵杆，请省略 --teleop.left_arm_config.port 和 --teleop.right_arm_config.port。

示例数据集：nepyope/unitree_box_move_blue_full

第四部分：训练和推理

训练

python src/lerobot/scripts/lerobot_train.py \
  --dataset.repo_id=your-username/dataset-name  \
  --policy.type=pi05 \
  --output_dir=./outputs/pi05_training \
  --job_name=pi05_training \
  --policy.repo_id=your-username/your-repo-id \
  --policy.pretrained_path=lerobot/pi05_base \
  --policy.compile_model=true \
  --policy.gradient_checkpointing=true \
  --wandb.enable=true \
  --policy.dtype=bfloat16 \
  --policy.freeze_vision_encoder=false \
  --policy.train_expert_only=false \
  --steps=3000 \
  --policy.device=cuda \
  --batch_size=32

使用 RTC 进行推理

训练完成后，我们建议使用推理时 RTC 部署策略：

lerobot-rollout \
  --strategy.type=base \
  --policy.path=your-username/your-repo-id \
  --policy.device=cuda \
  --robot.type=unitree_g1 \
  --robot.is_simulation=false \
  --robot.controller=HolosomaLocomotionController \
  --robot.cameras='{"global_view": {"type": "zmq", "server_address": "<ROBOT_IP>", "port": 5555, "camera_name": "head_camera", "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
  --task="task_description" \
  --duration=1000 \
  --fps=30 \
  --inference.type=rtc

其他资源

最后更新：2026 年 3 月