reBot B601-DM

reBot B601-DM 是 Seeed Studio 推出的一款开源低成本机器人手臂，专为具身 AI 和模仿学习设计。它包含一个跟随臂（B601-DM，由达妙 CAN 电机驱动的 6 自由度手臂加夹爪）和一个用于遥操作的主控臂（StarArm102 / reBot Arm 102，由 FashionStar UART 智能舵机驱动）。

本页涵盖单臂和双臂（双臂）配置的标定和遥操作。

reBot B601-DM follower arm at its zero position

reBot Arm 102 leader arm at its zero position

左图：B601-DM 跟随臂在零位。右图：reBot Arm 102 主控臂在零位。图片由 Seeed Studio 提供。

安装 LeRobot 🤗

按照安装指南操作，然后安装 reBot 支持：

pip install -e ".[rebot]"

这将引入 motorbridge（用于 B601-DM 跟随臂的 CAN 电机控制）和 motorbridge-smart-servo（用于 reBot Arm 102 主控臂的 FashionStar UART 舵机）。

已注册的设备类型

类型	说明
`rebot_b601_follower`	单臂 B601-DM 跟随机器人
`bi_rebot_b601_follower`	双臂跟随机器人
`rebot_102_leader`	单臂 reBot Arm 102 主控遥操作器
`bi_rebot_102_leader`	双臂主控遥操作器

双臂类型由两个单臂实例组合而成，每个手臂的观测/动作键使用 left_ / right_ 前缀进行命名空间区分。各臂的设置通过嵌套的 left_arm_config.* / right_arm_config.* 参数传入。

查找 USB 端口

对于每个设备，使用以下命令查找与其电机总线关联的 USB 端口：

lerobot-find-port

Warning

在 Linux 上，请移除 brltty（sudo apt remove brltty），以防它占用主控臂的 USB 串口。你可能还需要授予串口设备访问权限：sudo chmod 666 /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*。

标定

两个手臂均不存储持久的硬件标定数据：每次连接时，电机都会根据手臂实际所处的姿态重新归零。标定只是记录该零位姿态。出现提示时，手动将手臂移至零位（上图所示的默认收起姿态，夹爪完全闭合），然后按 ENTER。

跟随臂（B601-DM）

Single armDual arm

lerobot-calibrate \
    --robot.type=rebot_b601_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=follower \
    --robot.can_adapter=damiao

连接双臂跟随机器人；标定先对左臂运行，然后对右臂运行。

lerobot-calibrate \
    --robot.type=bi_rebot_b601_follower \
    --robot.id=bi_follower \
    --robot.left_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.left_arm_config.can_adapter=damiao \
    --robot.right_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \
    --robot.right_arm_config.can_adapter=damiao

各臂的标定文件以 id 加 _left / _right 后缀保存。

主控臂（reBot Arm 102）

Single armDual arm

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=rebot_102_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=leader

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=bi_rebot_102_leader \
    --teleop.id=bi_leader \
    --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyUSB1

遥操作

两个手臂标定完成后，用主控臂驱动跟随臂。跟随臂通过达妙串口桥接器（can_adapter=damiao，默认值）或 SocketCAN 适配器（can_adapter=socketcan）与其 CAN 总线通信。SocketCAN 适配器的配置详情请参阅 OpenArm 页面。

Single armDual arm

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=rebot_b601_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=follower \
    --robot.can_adapter=damiao \
    --teleop.type=rebot_102_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.id=leader

双臂主控器和跟随器复用各自的单臂类；每个手臂通过嵌套的 left_arm_config.* / right_arm_config.* 参数配置，因此双臂 reBot Arm 102 主控器可以驱动双臂 B601-DM 跟随器。

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_rebot_b601_follower \
    --robot.id=bi_follower \
    --robot.left_arm_config.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.left_arm_config.can_adapter=damiao \
    --robot.right_arm_config.port=/dev/ttyACM1 \
    --robot.right_arm_config.can_adapter=damiao \
    --teleop.type=bi_rebot_102_leader \
    --teleop.id=bi_leader \
    --teleop.left_arm_config.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.right_arm_config.port=/dev/ttyUSB1

Tip

主控臂和跟随臂共用相同的关节名称（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_yaw、wrist_roll、gripper），因此主控臂的动作可直接映射到跟随臂。

若某个关节的运动方向反转，可在主控臂的 joint_directions 中翻转其符号（夹爪还携带一个缩放系数以拓宽其范围以匹配跟随臂）：

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=rebot_b601_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.can_adapter=damiao \
    --teleop.type=rebot_102_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyUSB0 \
    --teleop.joint_directions='{"shoulder_pan":-1,"shoulder_lift":-1,"elbow_flex":1,"wrist_flex":1,"wrist_yaw":1,"wrist_roll":-1,"gripper":-6}'

录制数据集

将 lerobot-teleoperate 替换为 lerobot-record（使用相同的 --robot.* / --teleop.* 参数，再加上 --dataset.*）即可录制用于训练的演示数据。完整流程请参阅真实世界机器人的模仿学习。

关于硬件组装和接线，请参阅 Seeed Studio reBot wiki。