SO-100
在以下步骤中，我们将解释如何组装 SO-100 机器人。
采购零件
请遵循此 README。它包含物料清单，以及采购零件的链接，还有 3D 打印零件的说明。如果这是您第一次打印或者您没有 3D 打印机，它还会提供建议。
安装 LeRobot 🤗
要安装 LeRobot，请遵循我们的安装指南
除了这些说明之外，您还需要安装 Feetech SDK：
pip install -e ".[feetech]"
配置电机
注意： 与 SO-101 不同，一旦手臂组装完成，电机连接器就不容易接触到，因此必须事先完成配置步骤。
1. 找到与每个手臂关联的 USB 端口
要找到每个总线伺服适配器的端口，请运行此脚本：
lerobot-find-port
示例输出：
Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.
[...断开相应的 leader 或 follower 手臂并按 Enter...]
The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.
其中找到的端口是：/dev/tty.usbmodem575E0032081，对应您的 leader 或 follower 手臂。
在 Linux 上，您可能需要通过运行以下命令来授予对 USB 端口的访问权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1
示例输出：
Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/ttyACM0', '/dev/ttyACM1']
Remove the usb cable from your MotorsBus and press Enter when done.
[...断开相应的 leader 或 follower 手臂并按 Enter...]
The port of this MotorsBus is /dev/ttyACM1
Reconnect the USB cable.
其中找到的端口是：/dev/ttyACM1，对应您的 leader 或 follower 手臂。
2. 设置电机 ID 和波特率
每个电机通过总线上的唯一 ID 进行识别。全新的电机通常带有默认 ID 1。为了使电机和控制器之间的通信正常工作，我们首先需要为每个电机设置一个唯一的、不同的 ID。此外，总线上数据传输的速度由波特率决定。为了相互通信，控制器和所有电机需要配置相同的波特率。
为此，我们首先需要使用控制器单独连接到每个电机以设置这些参数。由于我们将这些参数写入电机内部存储器（EEPROM）的非易失性部分，因此我们只需要执行一次此操作。
如果您正在重新利用来自另一个机器人的电机，您可能也需要执行此步骤，因为 ID 和波特率可能不匹配。
Follower
将 USB 电缆从您的计算机和电源连接到 follower 手臂的控制器板。然后，使用您在上一步中获得的端口运行以下命令或运行 API 示例。您还需要使用 id 参数为您的 leader 手臂命名。
有关如何设置电机 ID 的视觉参考，请参阅此视频，其中我们遵循 SO101 手臂的流程。
lerobot-setup-motors \
--robot.type=so100_follower \
--robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841 # <- 在此粘贴上一步找到的端口
from lerobot.robots.so_follower import SO100Follower, SO100FollowerConfig
config = SO100FollowerConfig(
port="/dev/tty.usbmodem585A0076841",
id="my_awesome_follower_arm",
)
follower = SO100Follower(config)
follower.setup_motors()
您应该看到以下说明
Connect the controller board to the 'gripper' motor only and press enter.
按照指示，插入夹爪的电机。确保它是连接到板上的唯一电机，并且电机本身尚未菊花链连接到任何其他电机。当您按下 [Enter] 时，脚本将自动为该电机设置 ID 和波特率。
故障排除
如果此时出现错误，请检查您的电缆并确保它们正确插入：- 电源
- 计算机和控制器板之间的 USB 电缆
- 从控制器板到电机的 3 针电缆
然后您应该看到以下消息：
'gripper' motor id set to 6
接着是下一条指令：
Connect the controller board to the 'wrist_roll' motor only and press enter.
您可以从控制器板上断开 3 针电缆，但可以将其连接到另一端的夹爪电机上，因为它已经在正确的位置。现在，将另一根 3 针电缆插入腕部滚动电机并将其连接到控制器板。与之前的电机一样，确保它是连接到板上的唯一电机，并且电机本身未连接到任何其他电机。
按照指示对每个电机重复操作。
[!TIP] 在按 Enter 之前检查每一步的接线。例如，当您操作板时，电源电缆可能会断开连接。
完成后，脚本将简单地结束，此时电机已准备好使用。您现在可以将每个电机的 3 针电缆插入下一个电机，并将第一个电机（ID=1 的 'shoulder pan'）的电缆插入控制器板，该控制器板现在可以连接到手臂的底座。
Leader
对 leader 手臂执行相同的步骤。
lerobot-setup-motors \
--teleop.type=so100_leader \
--teleop.port=/dev/tty.usbmodem575E0031751 # <- 在此粘贴上一步找到的端口
from lerobot.teleoperators.so_leader import SO100Leader, SO100LeaderConfig
config = SO100LeaderConfig(
port="/dev/tty.usbmodem585A0076841",
id="my_awesome_leader_arm",
)
leader = SO100Leader(config)
leader.setup_motors()
分步组装说明
移除 6 个 leader 电机的齿轮
移除齿轮视频
按照视频移除齿轮。您需要移除 leader 手臂电机的齿轮。因此，您将只使用电机的位置编码并减少摩擦，以更轻松地操作 leader 手臂。
清洁零件
从 3D 打印零件中移除所有支撑材料。最简单的方法是使用小螺丝刀伸到支撑材料下方。
附加指导
组装手臂视频
注意： 此视频提供了组装手臂的视觉指导，但没有说明何时或如何进行接线。事先插入电缆比事后插入要容易得多。第一个手臂可能需要超过 1 小时才能组装完成，但一旦您习惯了，您可以在 1 小时内组装第二个手臂。
第一个电机
步骤 2：插入电线
- 将两根电线插入第一个电机。
步骤 3：安装到底座
- 将第一个电机放入底座。
步骤 4：固定电机
- 用 4 颗螺丝固定电机。底部两颗，顶部两颗。
步骤 5：连接电机支架
- 滑过第一个电机支架并使用两颗螺丝（每侧一颗）固定。
步骤 6：连接电机角
- 安装两个电机角，用螺丝固定顶部的角。尽量不要在连接电机角时移动电机位置，特别是对于我们移除了齿轮的 leader 手臂。
添加电机角视频
步骤 7：连接肩部零件
- 将一根电线引导到机器人背面，另一根引导到左侧或朝向您（见照片）。
- 连接肩部零件。
步骤 8：固定肩部
- 用顶部 4 颗螺丝和底部 4 颗螺丝拧紧肩部零件 （通过转动肩部访问底部孔）。
第二个电机组装
步骤 9：安装电机 2
- 从顶部滑入第二个电机并将电机 1 的电线连接到电机 2。
步骤 10：连接肩部支架
- 添加肩部电机支架。
- 确保从电机 1 到电机 2 的电线在支架后面，而另一根电线向上引导（见照片）。
- 这个零件组装起来可能很紧，您可以使用工作台（如图像所示）或类似的设置将零件推到电机周围。
步骤 11：固定电机 2
- 用 4 颗螺丝固定第二个电机。
步骤 12：连接电机角
- 将两个电机角连接到电机 2，再次使用角螺丝。
步骤 13：连接底座
- 使用 2 颗螺丝安装底座连接件。
步骤 14：连接上臂
- 用每侧 4 颗螺丝连接上臂。
第三个电机组装
步骤 15：安装电机 3
- 将电机 2 的电机电缆通过电缆支架引导到电机 3，然后用 4 颗螺丝固定电机 3。
步骤 16：连接电机角
- 将两个电机角连接到电机 3，并再次用角螺丝固定一个。
步骤 17：连接前臂
- 使用每侧 4 颗螺丝将前臂连接到电机 3。
第四个电机组装
步骤 18：安装电机 4
- 滑入电机 4，连接来自电机 3 的电缆，并用螺丝将电缆固定在其支架中。
步骤 19：连接电机支架 4
- 安装第四个电机支架（紧密配合）。确保一根电线向上引导，来自电机 3 的电线向下引导（见照片）。
步骤 20：固定电机 4 并连接角
- 用 4 颗螺丝固定电机 4 并连接其电机角，其中一个使用角螺丝。
腕部组装
步骤 21：安装电机 5
- 将电机 5 插入腕部支架并用 2 颗前螺丝固定。
步骤 22：连接腕部
- 将电机 4 的电线连接到电机 5。并已经为夹爪插入另一根电线。
- 使用两侧各 4 颗螺丝将腕部固定到电机 4。
步骤 23：连接腕部角
- 仅在腕部电机上安装一个电机角，并用角螺丝固定。
Follower 配置
步骤 24：连接夹爪
- 将夹爪连接到电机 5。
步骤 25：安装夹爪电机
- 插入夹爪电机，将电机 5 的电机电线连接到电机 6，并用每侧 3 颗螺丝固定。
步骤 26：连接夹爪角和爪
- 连接电机角并再次使用角螺丝。
- 安装夹爪爪并用两侧各 4 颗螺丝固定。
步骤 27：安装控制器
- 将电机控制器连接到机器人背面。
组装完成 – 继续进行 Leader 手臂组装。
Leader 配置
对于 leader 配置，执行步骤 1-23。确保您已从电机中移除了电机齿轮。
步骤 24：连接 Leader 支架
- 将 leader 支架安装到腕部并用螺丝固定。
步骤 25：连接手柄
- 使用 4 颗螺丝将手柄连接到电机 5。
步骤 26：安装夹爪电机
- 插入夹爪电机，用每侧 3 颗螺丝固定，使用角螺丝连接电机角，并连接电机电线。
步骤 27：连接触发器
- 用 4 颗螺丝连接 follower 触发器。
步骤 28：安装控制器
- 将电机控制器连接到机器人背面。
校准
接下来，您需要校准机器人，以确保 leader 和 follower 手臂在相同的物理位置时具有相同的位置值。 校准过程非常重要，因为它允许在一个机器人上训练的神经网络在另一个机器人上工作。
Follower
运行以下命令或 API 示例来校准 follower 手臂：
lerobot-calibrate \
--robot.type=so100_follower \
--robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- 您的机器人端口
--robot.id=my_awesome_follower_arm # <- 给机器人一个唯一的名称
from lerobot.robots.so_follower import SO100FollowerConfig, SO100Follower
config = SO100FollowerConfig(
port="/dev/tty.usbmodem585A0076891",
id="my_awesome_follower_arm",
)
follower = SO100Follower(config)
follower.connect(calibrate=False)
follower.calibrate()
follower.disconnect()
我们统一了大多数机器人的校准方法。因此，此 SO100 手臂的校准步骤与 Koch 和 SO101 的步骤相同。首先，我们必须将机器人移动到每个关节处于其范围中间的位置，然后按 Enter。其次，我们将所有关节移动通过其完整的运动范围。可以在此处找到 SO101 相同过程的视频作为参考
Leader
执行相同的步骤来校准 leader 手臂，运行以下命令或 API 示例：
lerobot-calibrate \
--teleop.type=so100_leader \
--teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \ # <- 您的机器人端口
--teleop.id=my_awesome_leader_arm # <- 给机器人一个唯一的名称
from lerobot.teleoperators.so_leader import SO100LeaderConfig, SO100Leader
config = SO100LeaderConfig(
port="/dev/tty.usbmodem58760431551",
id="my_awesome_leader_arm",
)
leader = SO100Leader(config)
leader.connect(calibrate=False)
leader.calibrate()
leader.disconnect()
恭喜 🎉，您的机器人已准备好自己学习任务。按照本教程开始训练它：真实世界机器人入门
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